来源：源达

　　投资要点

　　六维力传感器适用于力作用点随机并对测量精度要求较高的场景，适合在人形机器人和协作机器人中应用。人形机器人产品加快迭代成熟，有望拉动六维力传感器市场空间。2023年12月特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂动作。2023年国产人形机器人领军企业优必选推出工业版人形机器人Walker S，可在工商业领域精密作业。根据MIR睿工业数据，2023年中国六维力传感器市场规模为2.35亿元，同比增长14.3%，并预计在2026-2030年，人形机器人的规模量产将显著增加六维力传感器需求，并推动生产成本降低，市场有望迎来快速扩容期。

　　以Optimus为例，约需要14个力传感器、14个力矩传感器和4个六维力传感器，在人形机器人的腕部和踝部均需配备一个六维力传感器。考虑到人形机器人产品成熟度的快速提升，我们假设2025年人形机器人正式商业化，并出货1万套，并在2026/2027年销量达5/10万套。同时基于人形机器人对零部件降本的要求，且六维力传感器规模放量降低生产成本情况下，假设2025-2027年六维力传感器价格由2万元/个降至1万元/个。则测算下若人形机器人出货量达到10万套，能提供约40亿元的六维力传感器市场增量。

　　国产公司有望充分受益六维力传感器的行业发展机遇。建议关注：东华测试、柯力传感等。

　　下游行业景气度不及预期；行业竞争加剧；人形机器人商业化不及预期；在下游行业导入进度不及预期的风险。

　　一、六维力传感器是机器人行业的重要部件

　　传感器是机器人的重要组成部件，功能类似人的感官。传感器是将被测信号按一定规律转化成输出信号的器件，通常由敏感元件和转化元件组成。敏感元件能直接感知或响应被测量（输入量）；转化元件能将敏感元件中感知的被测量转换成适合测量的电信号。

　　图1：传感器的基本原理

　　资料来源：《机器人多维力传感器结构设计》，源达信息证券研究所

　　力传感器的测量对象是力，并将力量值转换为相关电信号，包括张力、拉力、压力、重量、扭矩、内应力和应变等力学量。力传感器是机器人感知力的核心器件，常见的力传感器包括一维力传感器、三维力传感器和六维力传感器。六维力传感器适用于力作用点随机并对测量精度要求较高的场景，适合在人形机器人和协作机器人中应用。

　　表1：常见的力传感器类型

名称

图示

功能

一维力传感器

仅能测量方向和作用点固定的力。标定坐标轴为OZ轴，一维力传感器可以测量与OZ轴方向完全重合的力F。

三维力传感器

能够测量方向随机，但作用点固定的力。标定参考点为O，三维力传感器可以测量力作用点固定在O点的力F。

六维力传感器

能够测量方向、作用点随机的力。当力F的作用点不与标定参考点O重合时，六维力传感器可以测量任意力F。

　　资料来源：坤维科技官方公众号，源达信息证券研究所

　　力传感器按原理可分为应变片式、光学式和压电/电容式。目前应变片式仍是主流技术，特点是技术成熟、成本低且测量范围广，但生产工艺较为复杂。目前国内主流力传感器企业宇立仪器、坤维科技和蓝点触控等均布局该力传感器技术路线。

　　表2：力传感器原理分类及代表企业

应变片式

光学式

压电/电容式

原理

采用的是硅应变片或金属箔，本质是材料本身发生形变进而转化为阻值变化

通过光栅反映形变再转化成力

电容是通过极距的变化导致电压变化压电则是通过形变改变电荷

优点

精度高、技术成熟；测量范围广、成本低；频响特性好

可靠性高；测量范围广；抗电磁干扰能力强

高灵敏度和高分辨率；频率范围宽，结构简单；环境适用性强

缺点

生产工艺复杂；金属箔式应变计输出微弱

对测试环境要求高；刚性偏弱

调理电路复杂；信号漂移难以抑制

代表公司

ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚、蓝点触控、海伯森等

OnRobot、华力创科学等

Robotiq、Robotous、Kistler等

　　资料来源：GGII，源达信息证券研究所

　　根据MIR睿工业数据，2023年中国六维力传感器市场规模为2．35亿元，同比增长14．3%。其中2023-2026年受制于下游行业应用的不成熟，市场整体规模仍较小；2026-2030年中，人形机器人的大规模量产将显著增加六维力传感器需求，并推动生产成本降低，市场规模有望迎来快速扩容期。

　　图2：2020-2030年中国六维力传感器市场规模及预测

　　资料来源：MIR睿工业，源达信息证券研究所

　　从六维力传感器下游行业看，工业自动化是第一大下游应用，人形机器人是增速最快的下游应用。其中工业自动化行业中，柔性化产线对六维力传感器需求保持增加，但受制于工艺原因暂未大批量使用；人形机器人行业对六维力传感器有确定的大批量需求，未来伴随人形机器人的成功量产需求有望进一步增长；汽车行业中应用已较为成熟，暂未有大型新应用场景的出现；此外军工、航天航空和医疗等行业对六维力传感器的需求保持稳定增长。

图3：六维 力传感器下游行业分布（2023年

图4：六维力传感器下游行业增速（2023年）

资料来源：MIR睿工业，源达信息证券研究所

资料来源：MIR睿工业，源达信息证券研究所

　　六维力传感器的原理可分为应变片、光学式和压电/电容式。其中应变片式是市场主流，原理是材料受力产生形变，并转化为材料电阻变化进行测量；光学式是通过光纤、光栅反映形变，再转化为力；压电式通过形变改变电荷；电容式通过极距变化改变电压。

　　表3：常见的力传感器类型

技术类型

原理

代表企业

应变片式

采用硅应变片或金属箔，将材料形变转化为电路阻值变化

ATI、鑫精诚、蓝点触控、坤维科技、宇立仪器、海伯森、Sintokogio、Bota Systems AG、SCHUNK、埃力智能等

光学式

通过光纤、光栅反映形变，再转化成力

OnRobot、松果体、华力创等

压电/电容式

电容通过极距变化改变电压，压电通过形变改变电荷

Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler等

　　资料来源：《2023年协作机器人产业发展蓝皮书》，源达信息证券研究所

　　2023年中国六维力传感器市场中，国产厂商份额约占30%。中国六维力传感器市场格局较为集中，TOP10厂商合计份额达69.5%。其中国外企业如ATI、Epson等仍占据较大份额，国外企业合计占国内市场的70%。国产公司中，宇立仪器市场份额较为领先，达38.1%。而蓝点触控、坤维信息和鑫精诚等国产公司也具备较强竞争力。此外柯力传感、昊志机电等公司也在积极投入该行业，后续市场份额有望提升。

图5：2023年中国六维力传感器市场格局

图6：2023年中国六维力传感器国产公司份额情况

资料来源：MIR睿工业，源达信息证券研究所

资料来源：MIR睿工业，源达信息证券研究所

　　二、人形机器人有望推动六维力传感器行业高速发展

　　特斯拉推动人形机器人商业化加速，Optimus迭代速度惊人。2021年8月，马斯克在特斯拉 AI DAY上首次提出Optimus的概念，并计划在未来让人形机器人取代人类从事部分危险工作和重复劳动。相比工业机器人，人形机器人的核心在于与智能化和类人化，所以智能制造、商业服务和家庭场景可能会是人形机器人的主要应用场景。2023年12月，特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂动作，自2022年发布demo起仅两年，迭代速度惊人。而在人工智能大模型的发展加持下，人形机器人的“iPhone时刻”有望在不久到来。

　　图7：特斯拉Optimus系列机器人迭代历史

　　资料来源：机器之心，源达信息证券研究所

　　国产人形机器人加速迭代。2016年优必选推出Walker原型机，腿部拥有12个自由度，可以完成行走和上下斜坡的动作。2023年优必选推出工业版人形机器人Walker S，身高1.7米，体重60kg，可替换末端执行器，搭载41个高性能伺服关节以及多维力传感器，机器人自主运动及决策能力大幅提高，可在工业及商用场景广泛应用。

　　图8：优必选Walker系列机器人迭代历史

　　资料来源：优必选官网，源达信息证券研究所

　　人形机器人对力传感器需求明确。以Optimus为例，约需要14个力传感器、14个力矩传感器和4个六维力传感器，在人形机器人的腕部和踝部均需配备一个六维力传感器。

图9：人形机器人腕部需配备六维力传感器

图10：人形机器人踝部需配备六维力传感器

资料来源：坤维科技官方公众号，源达信息证券研究所

资料来源：坤维科技官方公众号，源达信息证券研究所

　　人形机器人的商业化推进有望打开六维力传感器市场空间。考虑到人形机器人产品成熟度的快速提升，我们假设2025年人形机器人正式商业化，并出货1万套，并在2026/2027年销量达5/10万套。同时基于人形机器人对零部件降本的要求，且六维力传感器规模放量降低生产成本情况下，假设2025-2027年六维力传感器价格由2万元降至1万元。则测算下若人形机器人出货量达到10万套，则能提供40亿元的六维力传感器市场增量。

　　表4：人形机器人蕴含的巨大商业想象力有望大大拓宽精密减速器市场空间

2025E

2026E

2027E

人形机器人出货量（万套）

1

5

10

六维力传感器需求（个/套）

4

4

4

六维力传感器价格（元/个）

20000

15000

10000

人形机器人用六维力传感器市场空间（亿元）

8

30

40

　　资料来源：特斯拉，源达信息证券研究所测算

　　根据GGII发布的《2024中国人形机器人产业发展蓝皮书》，预计2024年全球人形机器人销量为11867台，并预计至2030年销量有望达605680台，GAGR=92.60%。预计人形机器人蕴含的巨大市场潜力将会给六维力传感器行业带来远大市场空间。

　　图11：2024-2030年全球人形机器人销量预测（台）

　　资料来源：GGII，源达信息证券研究所

　　三、六维力传感器技术难点：串扰、精度及准度

　　串扰指标用来衡量多维力传感器各测量方向间的耦合影响，可以反映测量误差水平，是体现产品性能的关键指标之一。比较优秀的串扰指标在1%FS左右，2~5%FS比较常见。以六维力传感器为例。分别对六维力传感器的六个测量方向精确加载至各自的额定载荷，记录六个方向的测量结果，就做成了这个表格。载荷组1中，仅仅对Fx方向加载到额定载荷，并且假设加载方向和载荷值是非常准确的，所以Fx是100%FS，其它方向是0%FS。表格右侧Fy、Fz、Mx、My、Mz的测量结果就是在Fx作用下的串扰。因为此时Fy、Fz、Mx、My、Mz的理论真值都是0。Fy、Fz、Mx、My、Mz测量结果就体现了Fx对其它五个测量方向的耦合干扰情况。

　　图12：六维力传感器的串扰指标测量

　　资料来源：坤维科技公众号，源达信息证券研究所

　　精度和准度指标用于衡量六维力传感器的测量误差水平。1）多维力传感器精度衡量的是测量结果之间的重复性。其检定方法是，在相同环境条件下，在额定载荷范围内，进行多次重复联合加载相同一组载荷后，计算得到的传感器测量值的标准差，并除以量程；2）多维力传感器准度衡量的是测量结果与理论真值的偏离程度。其获得的方法是，对传感器进行多组多维联合加载，计算得到的传感器测量值与所加载荷理论真值之间的标准偏差，并除以量程。

　　图13：六维力传感器的精度及准度指标

　　资料来源：坤维科技公众号，源达信息证券研究所

　　四、国产企业在六维力传感器行业已具备强竞争力

　　国产企业已成为六维力传感器主流供应厂商。在国家政策支持及数年技术追赶下，国产六维力传感器厂商已进入业内第一梯队，部分产品成为行业标杆。目前国产企业宇立仪器、蓝点触控和坤维科技和进口企业ATI进入第一梯队行列，在产品性能、批量化生产能力和市占率方面均处于行业前列。此外柯力传感和昊志机电等国产企业均在加大行业投入，未来国产企业将占据六维力传感器市场的绝大部分，并将主导产品的降本普及和在人形机器人中的导入。

　　图14：中国六维力传感器厂商梯队分布

　　资料来源：MIR睿工业，源达信息证券研究所

　　根据共研网数据，国内六维力传感器市场集中度较高，CR5超过50%。其中ATI（美国）份额占比为22.4%、宇立仪器（中国）占比12.2%、Epson（日本）占比6.4%、蓝点触控（中国）占比4.8%、坤维科技（中国）占比4.7%。2023年中国六维力传感器市场中外资出货占比仍达67.9%，我们预计未来六维力传感器国产企业技术实力及产品力进一步提升下，2024-2027年内资出货占比有望从34.7%提升至54.7%。

图15：2023年中国六维力传感器市场格局

图16：中国六维力传感器市场内外资出货结构及预测

资料来源：共研网，源达信息证券研究所

资料来源：共研网，源达信息证券研究所

　　五、建议关注

　　1．东华测试

　　东华测试是国内力学测试领域的领军企业。公司在力学性能测试领域积累深厚，实现核心技术自主可控，业务板块可分为结构力学研究、结构安全性在线监测和防务PHM、民用PHM和电化学工作站四大板块。公司主要产品包括传感器、测试分析系统和软件平台。基于公司力学测试产品的通用性，公司有望向新能源、航天航空、工业和人形机器人等行业拓展，拓宽公司成长空间。

　　2024年上半年公司实现营收2.76亿元，同比+37.75%；归母净利润为0.74亿元，同比+65.11%。

图17：2018-2024年H1东华测试营收情况

图18：2018-2024年H1东华测试盈利情况

资料来源：Wind，源达信息证券研究所

资料来源：Wind，源达信息证券研究所

　　2．柯力传感

　　公司是国内智能传感器行业的领军企业，在国内称重传感器市场14年市占率保持第一。公司具备完善的管理价格和生产体系，并保持较高的产品研发投入。目前公司已加大了对光栅传感器、电量传感器、视觉传感器、激光传感器等多种物理量传感器的投入，并重视六维力传感器在人形机器人行业的发展机遇，捕捉行业发展机会。

图19：2018-2024年H1柯力传感营收情况

图20：2018-2024年H1柯力传感盈利情况

资料来源：Wind，源达信息证券研究所

资料来源：Wind，源达信息证券研究所

　　六、投资建议

　　1．建议关注

　　六维力传感器正处于行业发展的重要阶段，未来人形机器人的量产将大幅增加对六维力传感器的数量需求，并推动六维力传感器的生产成本降低，生产工艺进一步成熟，助力六维力传感器在更多行业的渗透应用。目前宇立仪器、蓝点触控和坤维科技等国产六维力传感器厂商已进入国内市场第一梯队；柯力传感、昊志机电等企业正在加快对该行业的投入；国内力学测试领军企业东华测试在力传感器领域具备自主可控的核心技术。未来国产公司有望充分受益六维力传感器的行业发展机遇。建议关注：东华测试、柯力传感等。

　　2．一致预测

　　表5：重点公司盈利预测

公司

代码

归母净利润（亿元）

PE

总市值（亿元）

2023E

2024E

2025E

2023E

2024E

2025E

东华测试

300354.SZ

1.8

2.4

3.1

21.6

16.1

12.6

39

柯力传感

603662.SH

3.4

4.1

4.9

19.6

16.1

13.8

67

　　资料来源：Wind一致预期（2024/9/13），源达信息证券研究所

　　七、风险提示

　　下游行业景气度不及预期；

　　行业竞争加剧；

　　人形机器人商业化不及预期；

　　在下游行业导入进度不及预期的风险。

责任编辑：刘万里 SF014

刘欣怡（记者 卢宝云）09月14日,主教练伊万科维奇在赛场上某种程度来说，这场1比2被沙特队逆转的比赛，比五天前0比7惨败于日本更让人难以接受，中日两国足球整体实力巨大差距的面前，第一场比赛的结果无非是多输了几个球。但本场比赛国足完全有机会赢球，至少是拿分，球员拼命了，很多球员都拼到了受伤退场；对手也犯错了，3分钟时间内先后送上一个乌龙和一张红牌。近乎90分钟多一人的情况下，国足最终被沙特队用两个角球逆转比赛。这个责任，只能而且必须是主教练伊万科维奇来承担。球员谢场过程中，呐喊了90分钟的球迷还在高喊“伊万下课”！而在微博热搜榜上，“伊万下课”长时间位列其中。留下诸多问号的克罗地亚人，却在赛后新闻发布会上拒绝辞职，“这个问题不应该由我来回答。”国足输球的责任必须由主教练伊万科维奇来承担两场比赛丢了三个角球本场比赛两个丢球，都来自对手的角球，这是国足两场比赛所丢的第三个角球，五天前中日之战开场12分钟，日本队角球打出挡拆配合，远藤航在巨大空位处完成头球破门。如果更细节一点，打日本和本场比赛第一个丢球，都是近门柱没有站人而远门柱站人，虽然曼奇尼赛后发布会并不承认角球战术是有过演练，但明眼人都能看明白，国足在角球防守过程中的巨大失误。“近门柱本来是安排李磊站的，对方角球战术是比较传统的方式，我们出现了漏洞，导致了丢球。”伊万赛后给出的回应来看，他是的确知道对手角球得分能力很强，但球队就是防不住。大连集训期间，就有媒体报道，伊万战术训练的重点是攻守转换和定位球攻防，而在打完日本回到大连后，球员在训练前接受采访时也曾表示，定位球是球队训练重点。那么问题来了，定位球防守难道是练了寂寞？谢文能无法支持才被换下迟迟不换人，临场指挥存在问题本场比赛更大的争议来自换人，中场休息王上源换下蒋光太，比赛第70分钟张玉宁换下武磊后，国足此后在第87分钟才用黄政宇换下谢文能，这三个换人都完全是被动的——蒋光太上半场倒地铲球过程中看上去受伤了，武磊连续冲刺体能大幅度下降，谢文能也是拼抢中倒地受伤。在比赛75至80分钟这个阶段，因为长时间少一人作战，沙特队体能出现明显下滑，国足已经开始连续围攻对手，与此同时费南多和拜合拉木明显体能下降，但伊万始终没有在这个时候进行换人，而曼奇尼在比赛第81分钟连换三人，沙特最终站稳脚跟，随后利用第90分钟的角球完成绝杀。而在沙特队进球后，伊万才想起换上阿兰和林良铭，但此时留给中国队只剩下最后4分钟时间，最终回天无力，中国队惨遭逆转。对于不换人这个问题，伊万的回答和外界的观感南辕北辙，他认为费南多表现出色，助攻了第一个进球，而谢文能和拜合拉木还有体能，能够完成技战术要求。实际上，费南多和拜合拉木在体能和效率上的下降，是肉眼可见的。70岁的主帅，临场指挥经验应该是最宝贵的财富，也是最值钱的，但伊万带队6场比赛，客场打新加坡莫名其妙摆出505阵型被对手扳平比分，本场比赛迟迟不换人，强项完全变成短板，让人难以理解。伊万本场比赛迟迟不换人让人难以理解习惯性甩锅，不愿承担自己的责任本场比赛关于角球防守丢球，伊万的回答留给外界甩锅的嫌疑，他表示近门柱是安排李磊站位的。话外之音，是李磊没有执行战术，导致第一个角球丢球。执教国足5场比赛，外界认为伊万的一些做法存在不愿意承担责任的意思。比如第一场比赛2比0领先新加坡的情况下被对手追平，伊万选择更换主力门将，之后就一直使用王大雷顶替颜骏凌首发，传递出颜骏凌应该为两个丢球负责的信号。36强赛第五轮主场1比1打平泰国的比赛，国足第20分钟被素巴楚头球破门，伊万在28分钟就用拜合拉木换下高天意，高天意没有紧跟后插上的素巴楚的确是丢球的原因之一，但这并不是全部，蒋光太同样让对手过于轻松传中。换下高天意，意味着将丢球责任全部指向球员，事实上整个上半场泰国至少有三次必进球机会，这难道不是伊万自己体系出了问题？就在和泰国队关键比赛赛前，伊万还在接受媒体采访时表示执教生涯在中国难度最大，因为中国足球没有明确清晰的足球体系。这话听着没毛病，但问题是，一场生死大战前主帅抛出这样言论的目的又是为何？言下之意，打不进18强赛都是中国足球本身问题，不是我的责任。伊万在场边高举双手看不出任何技战术的风格扬科维奇刷新职业化以来亚洲杯最差成绩后，中国足协选择了同样在亚洲杯带领阿曼小组出局的伊万。对于伊万来说，接手国足客观来说，有点时间紧、任务重。从3月至今已经过去半年，伊万也带队打了整整6场比赛。抛开1胜2平3负的成绩，克罗地亚人带给国足的技战术风格，犹如雾里看花，让人完全看不明白。6个对手可以细分，前两场打传统意义的弱队新加坡，国足以我为主，伊万采用4-3-1-2菱形中场体系。第三场生死战主场踢泰国，总体来说现在泰国和国足处在同一水准，伊万坚持的体系面对同级别对手就完全不奏效，若非运气帮忙，上半场就会被打花，最终1-1的平局也把国足逼上绝境，险些最终无缘18强赛。之后三场打韩国、日本、沙特，这是传统意义的强队，伊万两个客场采取稳守的策略没有问题，但最终场面呈现的结果是，守不住，更没有进攻。主场打沙特想拼进攻，哪怕人数处在优势的情况下，国足也没有控球优势，还因为两个定位球防守由胜转败。球队不但没有技战术风格，用人也存在很大的随意性。边路攻击手韦世豪在伊万的体系中始终打前腰，边路球员谢文能在中泰之战的关键时候替补打后腰，拜合拉木也在这场比赛打靠右的后腰，这都完全不是球员所擅长的位置。对阵日本的比赛，高准翼替补出场打后腰，同样是球员极其陌生的位置……伊万言下之意是自己不会选择辞职发布会为何拒绝辞职 对阵沙特比赛赛后新闻发布会有点名场面的意思。资深媒体人孙雷一口气连续提问伊万：“为什么连续两场比赛角球丢球”“为什么体能下降比较严重的费南多坚持到了最后”“为什么用黄政宇对位换下谢文能”“你是不是会在这场比赛后选择下课”……很显然，下课是现场很多媒体人心中共同的想法，不少人现场都用鼓掌的方式来表达自己的态度。伊万没有回避问题，但他表示，“这个问题不应该由我回答。”言下之意，自己不会选择辞职，当然，中国足协可以主动选择解雇他。此前中国足协方面表示，和伊万科维奇签订的是阶段式合同。也就是说，在打进18强赛后，伊万的合同已经自动延续到小组赛结束（明年6月），如果现在中国足协解雇伊万，将赔付其9个月左右的薪水。从金钱角度来说，伊万拒绝辞职是可以理解的，但这种从来不主动承担责任的态度，无疑是令人失望的。最近两场比赛后，伊万从来没有说过自己为比赛结果负责。哪怕在6日从东京返回大连当天训练前接受媒体采访的时候致歉，伊万也是表示，球队需要为0比7向球迷致歉。至于其个人问题，从来没有说过。国足上下还能一条心吗？但愿吧。

刘欣怡（记者 白子蓉）09月14日,�

（原标题：首次对决开始！“特朗普是重刑犯”vs“我曾被暗杀”）